Başkent Caracas'ta 23 Kasım 1962'de dünyaya gelen Maduro, liseden sonra eğitimine devam etmedi, 1970'ler ve 1980'lerde Caracas Metro Sistemi çalışanlarını temsil eden sendika için çalıştı.

Beşinci Cumhuriyet Hareketi Partisinin (MVR) kurucularından Maduro, 1998'de Temsilciler Meclisi'ne, 1999'da Kurucu Meclis'e, 2000 ve 2005'te Ulusal Meclis'e girdi.

2005'te ve 2006'nın ilk yarısında Meclis Başkanlığı görevini yürüten Maduro, 2006 Ağustos'unda dışişleri bakanı, 2012 Ekim'de de devlet başkanı yardımcısı oldu. 2006-2011 arasında meclis başkanlığı yapan Venezuela lı politikacı Cilia Flores ile evli Maduro, sakin tabiatı, hemen her zaman gülümseyen yüzü ve diyaloğa açık siyasi kimliğiyle dikkati çekiyor.

Chavez, zaman zaman bazı çevreler tarafından "üniversite eğitimi olmayan bir kamyon şoförü olduğu için" eleştirilen Maduro'yu "devrimci, gençliğine rağmen muazzam tecrübeleri olan, büyük bir fedakarlık ve çalışma kapasitesiyle en zor durumların dahi üstesinden gelebilecek bir adam" diye nitelemişti.

Kanserinin nüksetmesi üzerine Küba'da dördüncü kez ameliyat masasına yatan Chavez, ameliyattan önce bazı yetkilerini Maduro'ya devretmiş ve kendisine bir şey olması durumunda yerine Maduro'nun geçmesini vasiyet etmişti. Chavez'in 5 Mart'ta yaşamını yitirmesinin ardından Maduro, geçici devlet başkanı olarak yemin etmişti.

Eski Venezuela Devlet Başkanı Hugo Chavez'in ölmeden önce yetkilerinin bir kısmını devrettiği ve kendisine bir şey olursa yerine geçmesini vasiyet ettiği Nicolas Maduro, oyların yüzde 50,7'sini alarak yeni devlet başkanı seçildi.