M.Ö. 190 yılında II. Eumenes tarafından kuruldu. M.Ö 2. yüzyılda Roma egemenliğine giren şehir altın dönemini bu zamanlar yaşadı ve depremlerle yıkıldıktan sonra tamamen Roma mimarisiyle bezendi.İsa'nın havarilerinden Aziz Philippus'un burada öldürülmesi şehre dini bir önem de kazandırmıştır. M.S. 395'te Bizans'ın, daha sonra 1210'da Anadolu Selçukluları'nın sınırları dahilinde kalmıştır.

Kentin kuruluşu hakkında bilgilerin kısıtlı olmasına karşın; Bergama Krallarından II. Eumenes tarafından kurulduğu ve Bergamanın efsanevi kurucusu Telephosun karısı Amazonlar kraliçesi Hieradan dolayı, Hierapolis adını aldığı bilinmektedir.

Hierapolis, Roma İmparatoru Neron dönemindeki büyük depreme kadar, Hellenistik kentleşme ilkelerine bağlı kalarak özgün dokusunu sürdürmüştür. Deprem kuşağı üzerinde bulunan kent, Neron dönemi depreminden büyük zarar görmüş ve tamamen yenilenmiştir. Üst üste yaşadığı bu depremlerden sonra kent, tüm Hellenistik niteliğini kaybetmiş, tipik bir Roma kenti görünümünü almıştır. Hierapolis Roma döneminden sonra Bizans döneminde de çok önemli bir merkez olmuştur.Hierapolis, XII. yüzyıl sonlarına doğru Türklerin eline geçmiştir.

Tedavi amacıyla da kullanılan Pamukkale yeraltı suları (travertenler) sayesinde tarih boyunca turist çekmiştir.Hamam, yolcuların yıkanarak şehre girmeleri için şehrin dışına inşa edilmiştir.Tiyatro kapasitesinin 9.500 kişi olmasından dolayı şehir nüfusunun 95.000-100.000 arasında olduğu tahmin edilmektedir.

Tiyatrosunun tasarımından burada gladyatör dövüşleri yapıldığı anlaşılır. Sahne altındaki çukurluk bölümle oturma sıraları arasında seyircileri vahşi hayvanlardan korunmak için yaklaşık bir metrelik yükseklik farkı vardır. Gladyatör dövüşlerinin olmadığı tiyatrolarda bu fark bulunmamakta, sıralar sahne düzeyinden başlamaktadır.

Şehrin giriş kapısında işlenmiş olan Medusa figürü, tanrıça Medusa'dan korunmak için yapılmıştır. Bu inancın Türk kültürüne nazar boncuğu olarak geçtiği sanılmaktadır.Şehir, UNESCO Dünya Miras Listesi'ne alınmıştır.

Hierapolis'te yer alan başlıca yapıtlar:
Frontinus Caddesi
Agora
Kuzey Bizans Kapısı
Güney Bizans Kapısı
Gymnasium
Tritonlu Çeşme Binası
İon Sütun Başlıklı Ev
Latrina
Apollon kutsal alanı
Su kanalları ve Nympheumlar
Plutonium
Surlar
Ortaçağ Selçuklu Kalesi kalıntıları
Tiyatro: Yapımı 150 yıl süren, Akdeniz Havzası içinde en önemli ve özgün Roma Tiyatrosu olan 1800 yıllık Antik Tiyatro
Aziz Phılıppus Martyrıonu
Aziz Phılıppus köprüsü
Direkli Kilise
Nekropol Alanı
Hamam Bazalika
Katedral
Büyük hamam kompleksi-Roma hamamı
Domitian kapısı (Frontinus kapısı)

Hem kültürel hem doğal miras olarak UNESCO Dünya Miras Listesi'nde yer alan ve dünyada eşi benzeri olmayan 2500 yıllık Pamukkale Hierapolis Antik Kenti'nde bulunan ve gerçekleştirilen restorasyon çalışmaları neticesinde, Antalya Perge Tiyatrosunun dışında hiçbir antik tiyatroda bulunmayan mitolojik kabartmaları, görkemli sahne binası, oturma basamakları ile Hierapolis Antik Tiyatrosu, şu anda Akdeniz havzası içinde Roma Dönemi Anadolu Tiyatroları arasında en önemli ve özgün bir yere sahiptir.